OpenArm開発自社の機体に積んだ腕で、学習まで通す。
EmplifAIの双腕移動型ヒューマノイドOpenShellは、腕部にOpenArm 01を採用しています。組み上げ、遠隔操作で実演し、その記録を学習に回すところまでを自社で通してきました。同じ道筋を、お客様のOpenArmで。模倣学習・VLAの実装と、そのためのデータ収集環境の構築をお引き受けします。
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腕は手に入る。止まるのはその先です
OpenArmはオープンソースなので、設計を手に入れて組み上げるところまでは、多くの研究室や開発チームが自力で到達します。詰まるのはその次です。動く腕はあるが、何を何回どう記録すれば学習が回るのかが決まらない。データは溜まったが、実機に載せると再現しない。
EmplifAIはOpenShellの腕部にOpenArm 01を採用し、片腕7軸とグリッパー1軸で双腕を構成しました。肘が前に出るよう腕を通常とは逆向きに取り付ける、といった判断まで実機で確かめています。組み立て、遠隔操作での実演、同期記録、学習、実機評価という区間を、通しで経験しているチームです。
ですので、ご相談は「腕はあるが学習に進めない」段階が最も噛み合います。どの作業を対象にするか決まっていれば、必要なデータの条件と収集環境の形から一緒に定義します。
お引き受けできる範囲
学習と、そのためのデータ収集環境が中心です。機体側の作業も、学習に必要な範囲でお引き受けします。
模倣学習の実装
人の実演からOpenArmの動作を学習させます。対象作業の切り分け、学習の実装、実機での評価まで。LeRobotを用いた構成に対応します。
VLAの実装
視覚と言語の理解を動作生成につなぐVLAの実装です。対象物の形や位置が毎回変わる作業など、動作を書き下ろせない領域を担当します。
データ収集環境の構築
何を、どの条件で、何回記録するかの設計から、収集環境の構築まで。映像と動作を時間を合わせて記録できる状態にします。
遠隔操作による実演環境
実演データを取るための操作環境です。バイラテラルリーダーアームでの力覚フィードバック、動作倍率を下げる精密モード、VRコントローラーでの操作に対応した実装の経験があります。
組み上げ・改造・統合
学習に必要な範囲での機体側の作業です。ハンドやセンサの追加、配線と電装、ROS 2での統合。部品単位で動いても統合すると動かないのが実機です。
実機評価
学習したモデルを実機に載せ、成功率と再現性を測ります。シミュレーションで出た結果が実機で崩れる場合の切り分けも含みます。
進め方
対象作業を一つに絞って始めます。範囲を広げるのはそのあとです。
- 01 対象作業の選定
- 何を学習させるかを一つに決めます。ここを広げたまま進めると、必要なデータ量が際限なく増えます。
- 02 データ条件の設計
- 記録する項目、試行回数、変動させる条件を決めます。学習が回るかどうかは、ほぼここで決まります。
- 03 収集環境の構築
- 実演と記録の環境を組みます。既存の環境に足す形か、新規に組むかは状況に合わせます。
- 04 データ収集
- 実演して記録します。収集そのものをお引き受けすることも、環境をお渡しして自走いただくことも可能です。
- 05 学習・実装
- 模倣学習またはVLAを実装し、学習を回します。
- 06 実機評価
- 実機に載せて成功率と再現性を測り、条件を詰めます。
開発とセットで、実機をお貸しします
開発をご依頼いただく場合に限り、検証期間中の実機貸出をあわせて承っています。お手元に機体がない段階でも、実機での確認から始められます。
実機単体のレンタルは承っておりません。腕だけをお貸しする形では、動かせる状態に持っていくまでの支援が伴わず、お役に立てないためです。
よくあるご質問
OpenArmをまだ持っていませんが相談できますか？
はい。開発をご依頼いただく場合は、検証期間中の実機をあわせてご用意できます。構成の選定からご相談ください。なお実機単体のレンタルは承っておりません。
データはどれくらい必要ですか？
対象作業と、変動させる条件の幅によって大きく変わります。同じ位置の同じ対象物を扱う作業と、毎回形や位置が変わる作業では必要量が桁で違います。まず対象を一つに絞り、少量で回してから判断する進め方をおすすめしています。
すでにデータを集めていますが、学習が再現しません。
その段階からのご相談も承ります。記録条件の不足か、実機側の個体差か、学習側かの切り分けから入ります。収集をやり直す判断になることもありますので、早い段階でご相談ください。
OpenArm以外の機体でも対応できますか？
対応できます。機体が決まっていない場合や他の機体をお使いの場合は、VLA・模倣学習開発のページもあわせてご覧ください。OpenArmに絞ったこのページは、機体が決まっている方向けの内容です。
学習したモデルや収集したデータの権利はどうなりますか？
契約時に取り決めます。受託開発、共同研究など形態によって扱いが変わりますので、企画の段階でご相談ください。
OpenArm開発のご相談
学習させたい作業と、いまお持ちの機体・環境の状況をお知らせください。腕はあるが学習に進めない段階でも、これから機体を用意する段階でも構いません。自社のヒューマノイドで同じ区間を通してきたチームが担当します。
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