반송·피킹나르고, 꺼내고, 놓는다. 사람이 걷고 있던 공정을 맡는다.
반송과 피킹은 사람의 시간을 가장 많이 소비하면서 부가가치를 창출하기 어려운 작업입니다. 이동과 물체 조작을 일체로 취급할 수 있는 모바일 매니퓰레이터라면, 운반할 뿐만 아니라, 두는 장소에서의 꺼내와 쌓아 내려 계속해서 맡겨집니다.
반송·피킹을 상담한다
나르는 작업은 분리하면 자동화하기 어렵다.
반송의 자동화는 AGV나 AMR과 같은 무인 반송차가 이미 널리 사용되고 있습니다. 다만 이들은 운반에 특화하고 있어 싣는·내리는 작업은 사람이 담당하는 것이 일반적입니다. 그 결과, 사람은 로봇을 기다리기 위해 현장에 머무를 것입니다.
모바일 매니퓰레이터는 이동기구와 팔을 일체로 가지므로, 이 분단을 없애줍니다. 선반에서 꺼내 운반하고 다음 공정에 넣을 때까지 일련의 동작으로 취급할 수 있습니다.
대상물의 형태나 놓는 방법이 매번 바뀌는 현장에서는, 미리 동작을 새롭게 하는 것이 곤란합니다. 이러한 과정에서는 사람의 작업을 보여주고 학습시키는 모방 학습의 접근이 유효하게 됩니다.
대상이 되는 작업
공정간 부품 반송
가공, 조립, 검사 등의 공정 사이에서 부품을 운반하는 작업. 거리와 빈도가 많을수록 효과가 보입니다.
컨테이너에서 꺼내기
상자나 컨테이너에 들어간 대상물을 꺼내는 작업. 방향이나 적재 방법이 일정하지 않은 경우에는 시각과 학습이 필요합니다.
놓는 곳으로의 하역
선반이나 팔레트에 올려 내려. 운반과 계속해서 맡길 수 있는지가, 성인화의 효과를 크게 좌우합니다.
창고 내 피킹
지시에 따라 물체를 모으는 작업. 품목이 많아 사람의 이동거리가 긴 현장만큼 향합니다.
대차·카트의 이동
기존의 대차를 밀고 당기는 동작. 설비를 바꾸지 않고 현재의 운용에 실릴 수 있습니다.
폐재·부자재의 회수
정기적으로 발생하는 회수 작업. 정해진 경로를 반복하는 공정은 착수하기 쉬운 영역입니다.
검증 전에 확인
성립 여부는 대상물과 현장 조건에서 거의 결정됩니다.
- 대상물의 형상과 편차
- 동일한 모양 또는 매번 변화하는가? 편차가 클수록 시각과 학습의 비중이 커집니다.
- 무게와 파지의 용이성
- 휴대용 무게 외에도 잡는 면이 있는지 변형할지 확인합니다. 핸드의 선정에 직결합니다.
- 운반 거리와 경로
- 바닥, 단차, 문, 사람의 통행량. 이동방식의 선정에 영향을 줍니다.
- 요구되는 택트 타임
- 사람과 같은 속도가 필요한가, 늦어도 성립하는가. 여기가 현실적인지 여부에 따라 판단이 바뀝니다.
- 실패했을 때의 영향
- 떨어뜨리면 끊는가, 선이 멈추는가? 안전조건과 검증의 진행방법을 결정하는 기준이 됩니다.
- 운영하는 사람의 체제
- 기동·충전·이상시의 대응을 누가 담당하는가. 배포 후 계속되는지 여부를 결정합니다.
자주 묻는 질문
AGV와 AMR과의 차이점은 무엇입니까?
AGV·AMR은 운반에 특화하고 있어 싣는·내리는 작업은 사람이 담당하는 것이 일반적입니다. 모바일 매니퓰레이터는 팔을 가지고 있기 때문에, 꺼내에서 운반, 놓는 곳까지를 일련으로 취급할 수 있습니다. 어느 것이 적절한지는 공정에 따라 기존 설비를 활용하는 구성도 제안합니다.
얼마나 무게까지 다룰 수 있습니까?
기체와 핸드의 구성에 따라 달라집니다. 대상물의 중량과 형상을 알려 주시면, 취급할 수 있는 구성을 제안합니다. 가반 중량뿐만 아니라, 잡는 면이 있는지도 중요한 조건이 됩니다.
대상물의 형태가 매번 바뀝니다만 대응할 수 있습니까?
미리 동작을 내리는 방법으로는 대응하기 어려운 영역입니다. 사람의 작업 데모로부터 동작을 학습시키는 모방 학습·VLA의 어프로치가 유효한 경우가 있습니다. 우선 실기로 성립성을 확인합니다.
기존 라인을 멈추지 않고 확인할 수 있습니까?
시뮬레이션에서 검증을 시작하는 방법이 있습니다. NVIDIA Isaac Sim · Isaac Lab을 사용하여 환경을 재현하고 실제 기기로 옮기기 전에 조건을 채웁니다. 최종 확인은 실제 기기에서 실시합니다.
반송·피킹의 실기 검증
대상물, 반송 경로, 현재 작업 인원수를 알려주십시오. 1 공정으로 좁힌 PoC로부터, 성립하는 조건을 판별합니다.
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