PICO VR・全身テレオペレーション環境構築支援VRヘッドセットと全身強化学習制御をつなぎ、ヒューマノイドの直感的な全身遠隔操作とデータ収集を実現する。
Unitree G1などの二足歩行ヒューマノイドに対し、VRヘッドセット・モーショントラッカー（PICO等）と全身バランス制御ポリシー（NVIDIA GEAR-SONIC等）を組み合わせたリアルタイム全身テレオペレーション環境の構築を支援します。上半身の腕・手首操作だけでなく、しゃがむ・上体をひねる・移動するといった全身動作をバランスを保ちながら遠隔操作でき、実演データの取得やイベント・実証実験での遠隔介入基盤として活用できます。
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ご相談内容と成果物
- 対象機体
- Unitree G1 EDU（29DoF構成等）ほか二次開発対応ヒューマノイド
- 操作デバイス
- PICO VRヘッドセット・トラッカー、またはリーダーアーム・データグローブとの併用構成
- 制御基盤
- NVIDIA GEAR-SONIC等の全身強化学習ポリシー連携、DDS / ROS 2通信、座標・関節マッピング設定
- 安全設計
- 通信遅延・トラッキング外れ時のソフトストップ、初期姿勢遷移、吊り具・安全柵を含む運用手順
- 成果物
- テレオペ実行環境一式、起動・キャリブレーション手順書、実機操作レクチャー
- 価格
- 保有機器の有無、ハンド構成、データ記録機能の追加範囲に応じて個別見積もり
進め方
現状、対象機体、現場の条件、希望時期を伺い、実施範囲と前提条件を合意してから着手します。成果物と価格は個別のお見積もりに明記します。
上半身テレオペから「全身協調テレオペ」へ拡張する3つの技術支援
VRトラッキングからロボット全身座標へのリアルタイム変換
オペレーターの頭部・両手・腰の動きをVRデバイスで取得し、ヒューマノイドの関節空間へ遅延を抑えてリターゲティング。身長差やリーチ差を吸収するキャリブレーション手順を整備します。
全身強化学習ポリシー（GEAR-SONIC等）による動的バランス維持
腕を前に伸ばす・膝を曲げて低い位置の対象物に手を伸ばす際にも、下半身が自動で重心補償を行う全身制御系を統合。自社ラボでのG1 EDU実機検証知見をもとに依存ライブラリと通信設定を構築します。
模倣学習・VLA学習に向けたマルチモーダル実演データ同時記録
全身テレオペ中のロボット視点カメラ映像、全身関節角度・トルク、VR操作指令を時刻同期して記録。LeRobot形式等への変換パイプラインと接続し、後の自律学習にそのまま使えるデータを蓄積します。
NVIDIA GEAR Sonic × Unitree G1：実機での動作検証
Unitree G1の実機でNVIDIA GEAR Sonicを動かし、動作確認を行いました。検証時の様子を動画でご紹介します。
Gemini 4 Argon × Unitree G1：視覚から行動へ変換する自律把持デモ
Gemini 4 Argonを用い、Unitree G1がペットボトルを掴んで持ち上げる実機検証を実施しました。ハードコードされたモーションは一切使わず、AIがカメラの視覚情報をそのまま行動へと変換しています。
対象物の位置を変えて置き直しても、AIが視覚から状況を理解して把持動作を生成します。Unitree G1を用いたフィジカルAI・VLAの実装や、対象業務に合わせたPoC・実証実験の受託開発も承っています。
よくあるご質問
PICO VR・全身テレオペレーション環境構築支援では何を依頼できますか？
Unitree G1などの二足歩行ヒューマノイドに対し、VRヘッドセット・モーショントラッカー（PICO等）と全身バランス制御ポリシー（NVIDIA GEAR-SONIC等）を組み合わせたリアルタイム全身テレオペレーション環境の構築を支援します。上半身の腕・手首操作だけでなく、しゃがむ・上体をひねる・移動するといった全身動作をバランスを保ちながら遠隔操作でき、実演データの取得やイベント・実証実験での遠隔介入基盤として活用できます。具体的な対象範囲は、機体・現場・ご希望の成果物を確認して着手前に合意します。
PICO VR・全身テレオペレーション環境構築支援の費用と納品範囲はどのように決まりますか？
対象機体・台数・実施場所・必要な成果物を確認し、対応可否、作業範囲、完了条件、費用を個別見積もりで提示します。
全身テレオペレーションだけで、歩行から複雑な作業まで完全に安定して行えますか？
現在の技術水準では、床面の摩擦変化や急激な腕振り、過度な前傾姿勢によってバランスを崩すケースがあります。そのため、固定スタンド・ガントリ（吊り具）を使った安全な段階検証から始め、床上立位・歩行で許容される速度や可動範囲を明確にしたうえで運用環境を構築します。
PICO VR・全身テレオペレーション環境構築支援のご相談
対象機体、実施場所、解決したい課題、希望時期をお知らせください。実施内容と見積もりをご案内します。
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