OpenArm介紹與開發支持連接裝配、操作、資料收集和學習。
EmplifAI的雙臂移動人形OpenShell的手臂採用OpenArm 01。我們組裝它，透過遠端控制來示範它，並將錄音用於內部學習目的。使用 OpenArm 遵循相同的路徑。我們將在必要的階段為您提供支持，從考慮 OpenArm 的配置、組裝、與 ROS 2 集成，到實施模仿學習/VLA 和構建數據收集環境。
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手臂拿得到。卡住的是它之後
OpenArm 是開源的，因此拿到設計並組裝出來，許多實驗室和開發團隊都能自行完成。卡住的是下一步。手臂能動了，卻定不下來要記錄什麼、記錄多少次、在什麼條件下記錄，訓練才跑得起來。資料攢了不少，放到實機上卻無法重現。
我們為自己的機器人OpenShell採用了OpenArm 01，並一直致力於從組裝到資料收集、學習和實際機器評估的所有工作。我們支持根據目標工作進行學習資料的設計和採集環境的建構。
可承接的範圍
以訓練，以及為此所需的資料採集環境為中心。機體側的作業，也在訓練所需的範圍內承接。
模仿學習的實作
從人的示範中讓 OpenArm 學習動作。包含目標作業的切分、訓練的實作，以及在實機上的評估。支援基於 LeRobot 的構成。
VLA的實作
把視覺與語言的理解連接到動作生成的 VLA 實作。負責那些無法把動作寫下來的領域，例如對象物的形狀或位置每次都改變的作業。
搭建資料採集環境
從設計記錄什麼、在什麼條件下、記錄多少次，到搭建採集環境。讓影像與動作能夠對齊時間記錄下來。
以遠端操作進行的示範環境
用於取得示範資料的操作環境。我們具備以雙向控制主控臂實現力回饋、可降低動作倍率的精密模式，以及 VR 控制器操作的實作經驗。
組裝、改造與整合
訓練所需範圍內的機體側作業。加裝手爪與感測器、配線與電裝、在 ROS 2 上的整合。零件各自能動、整合起來卻不動，這就是實機。
實機評估
把訓練好的模型放到實機上，測量成功率與可重現性。也包含在模擬中成立的結果於實機上崩掉時的原因釐清。
推進方式
先收斂到單一目標作業開始。擴大範圍是在那之後。
- 01 選定目標作業
- 先確定只訓練一件事。若在此處保持寬泛，所需的資料量會無止境地增加。
- 02 設計資料條件
- 決定記錄的項目、試行次數，以及要變動的條件。訓練跑不跑得起來，幾乎在這裡就決定了。
- 03 搭建採集環境
- 搭建示範與記錄的環境。是在既有環境上增補，還是重新搭建，視情況而定。
- 04 資料採集
- 進行示範並記錄。採集本身可以由我們承接，也可以把環境交給您自行運作。
- 05 訓練與實作
- 實作模仿學習或 VLA，並把訓練跑起來。
- 06 實機評估
- 放到實機上測量成功率與可重現性，並把條件收緊。
與開發成套，出借實機
僅在委託我們進行開發的情況下，我們會一併提供驗證期間的實機出借。即使手邊還沒有機體，也能從實機上的確認開始。
我們不承接實機單獨的租賃。只把手臂借出的形式，無法伴隨把它帶到可運作狀態的支援，也就幫不上忙。
常見問題
我們還沒有 OpenArm，可以諮詢嗎？
可以。若委託我們進行開發，我們能一併準備驗證期間使用的實機。歡迎從構成的選定開始諮詢。另外，我們不承接實機單獨的租賃。
需要多少資料？
會因目標作業與變動條件的幅度而有很大差異。處理相同位置、相同對象物的作業，與每次形狀或位置都改變的作業，所需量相差一個數量級。建議先收斂到單一目標，用少量跑過一輪後再判斷。
我們已經在採集資料，但訓練無法重現。
從這個階段開始的諮詢我們也承接。會先釐清是記錄條件不足、實機個體差異，還是訓練這一側的問題。有時會判斷需要重新採集，請盡早聯繫我們。
OpenArm 以外的機體也能對應嗎？
可以。若尚未決定機體或使用其他機體，也請一併參閱 VLA・模仿學習開發的頁面。聚焦 OpenArm 的本頁，是給已經決定機體的人看的內容。
訓練好的模型與採集到的資料，權利歸屬如何處理？
於簽約時約定。委託開發、共同研究等形態不同，處理方式也不同，請在企劃階段與我們商談。
OpenArm 介紹/開發諮詢
請告知希望學習的作業，以及目前機體與環境的狀況。無論是「手臂有了但進不到訓練」的階段，還是接下來才要準備機體的階段，都沒有問題。由以自家人形機器人走過同一段路的團隊負責。
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