從真人影片生成人形行為與強化學習策略開發從人類動作的真人影片到經過物理模擬評估的人形動作包。
基於智慧型手機和相機拍攝的人體運動視頻，將 Unitree G1 和 Unitree R1 等人形機器人的關節軌跡數據 (NPZ/CSV) 重新定位轉換，MuJoCo / Isaac 這是一項開發服務，在使用 Lab (mjlab) 使用強化學習機設定 (PPOS) 學習功能組並完成全身使用組合和機器設定， （模擬2模擬）。
透過真人影片諮詢人形行為生成和強化學習策略開發
諮詢內容及成果
- 相容機器人
- Unitree G1（23-29DoF等）、Unitree R1（26DoF）等（目標設定/控制器版本預先固定）
- 輸入條件
- 單人全身及腳趾影片（包括跳躍、趴下、劇烈旋轉等以外的逐步動作）
- 優惠選單
- ① 參考軌跡資料轉換（NPZ/CSV） ② 利用現有全身控制器進行閉迴路物理評估 ③ 運動特定 PPO 強化學習與 ONNX 交付 ④ 實機驗證
- 體能評價項目
- 定量檢查完成率、是否有跌倒、軌跡跟隨誤差、腳滑移、關節角度/速度限制、自碰撞、扭力飽和
- 可交付成果
- 標準化運動數據 (NPZ/CSV)、評估的 ONNX/檢查點、觀察/行為規範/PD 增益設定、評估報告
- 價格
- 根據影片長度和數量、物理模擬評估範圍、個體強化學習和實機測試進行估算
推進方式
我們會向您詢問目前的情況、目標飛機、現場條件和期望的時間，然後在同意實施範圍和前提條件後開始工作。可交付成果和價格將在單獨的報價中指定。
4步驟運動生成/物理驗證管道，可防止由於「剛轉換的 JSON」而導致的失敗
01 視訊品質偵測和高精度機器人骨骼重定向
從實景影片中估計 3D 人體姿勢、路線位置和地面接觸狀態，並產生與目標 機器人 (G1/R1) 的連結長度、關節順序和運動約束範圍相符的全幀歸一化軌跡 (NPZ/CSV)。
02 使用全身平衡控制的閉環物理模擬評估（SONIC等）
如果僅採用運動學位姿勢轉換，實際飛行器將無法承受重心的轉移而發生墜落。將參考軌跡輸入到實體模擬器上的全身控制策略中，並驗證針對摩擦、延遲和初始姿勢波動的穩定性。
03 特定行為強化學習（mjlab PPO）與ONNX策略輸出
PPO強化學習是在Yushima Lab的GPU環境（RTX A6000 48GB等）中進行的，針對僅用通用追蹤設備難以再現的手勢和重複動作。只有通過評估標準的檢查點才會以 ONNX 格式包裝。
04 擁有的實際機器上的硬體驗證選項（G1/R1）
根據要求，我們將在EmplifAI實驗室的實機上測試啟動姿勢、運動回放和返回停止，並交付產品以及實機操作和安全操作參數的鏡頭。
NVIDIA GEAR Sonic × Unitree G1：實機運作驗證
我們在 Unitree G1 實機上執行了 NVIDIA GEAR Sonic，並確認其運作情況。以下影片展示了驗證過程。
Gemini 4 Argon × Unitree G1：將視覺轉化為行動的自主抓取演示
我們使用Gemini 4 Argon進行了實際機器測試，其中Unitree G1抓取並舉起塑膠瓶。不使用硬編碼運動； AI直接將相機的視覺訊息轉化為動作。
即使你改變了物體的位置並再次放置它，人工智慧也會從視覺上了解情況並產生抓取動作。我們也接受使用Unitree G1實施實體AI/VLA以及針對目標業務量身定製的PoC/演示實驗的合約開發。
常見問題
對於從真人影片中產生人形行為/強化學習政策開發，我可以要求什麼？
基於智慧型手機和相機拍攝的人體運動視頻，將 Unitree G1 和 Unitree R1 等人形機器人的關節軌跡數據 (NPZ/CSV) 重新定位轉換，MuJoCo / Isaac 這是一項開發服務，在使用 Lab (mjlab) 使用強化學習機設定 (PPOS) 學習功能組並完成全身使用組合和機器設定， （模擬2模擬）。具體工作範圍將在開始工作前確認並商定，包括機器人、場地和期望的交付成果。
如何確定真人影片中的類人行為產生和強化學習政策開發的成本和交付範圍？
我們將確認目標飛機、機器數量、實施地點和所需的交付成果，並提供可用性、工作範圍、完成條件和成本的單獨估計。
商用視訊轉換工具和廉價的運動 API 之間有什麼區別？
一般的視訊轉換API僅輸出“關節角度的時間序列資料”，如果將其直接發送到實際設備，則會因重力和腳底滑動而掉落。與EmplifAI最大的區別在於，它固定了目標機器人的輪廓（關節階數、PD增益、控制週期），經過閉環物理模擬評估（翻轉、扭矩飽和、自碰撞檢查）和PPO強化學習，並作為可在實機上運行的控制包交付。
任何影片都可以轉換為人形動作嗎？
不能。由於物理限制，跳躍、單腳劇烈旋轉、接觸地板、多人重疊的影片等無法直接重現。在開始之前，我們檢查範例影片並就可能的範圍達成一致，包括保持地面接觸和速度平滑的條件。
關於真人影片中的人形行為生成和強化學習政策制定的諮詢
請告知我們目標飛機、位置、您想要解決的問題以及期望的時間。我們將通知您實施細節和估算。
透過真人影片諮詢人形行為生成和強化學習策略開發