运输/拣选携带、拿出、放下。我们承担了以前由人类处理的流程。
运输和拣选是消耗最多人力时间且最不可能增加价值的任务。能够处理移动和物体操作的移动机械手不仅可以负责运输，还可以在存储地点拾取和装卸物品。
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如果分离的话，运输工作很难实现自动化。
AGV、AMR等自动导引车已经广泛应用于自动化运输。然而，这些都是专门用于运输的，装卸工作一般由人来完成。因此，人类留在现场等待机器人。
移动机械手消除了这种分离，因为它们将运动机构和手臂作为一个整体。将物品从货架上取下、运输并放入下一道工序的过程可以视为一系列操作。
在物体的形状和位置每次都发生变化的领域，很难提前写下动作。在这些过程中，模仿学习方法（包括展示人们的工作并从中学习）是有效的。
有针对性的工作
流程之间的零件运输
在加工、组装、检查等工序之间搬运零件的工作。距离和频率越远，您就会看到越有效。
从容器中取出
从盒子或容器中取出物体的任务。当方向和堆叠方式不一致时，就需要视觉感知和学习。
装卸至储存区
在货架和托盘上装卸。能否将工作委托给运输工作，会极大地影响节省劳力的效果。
仓库内拣货
根据指示收集物品的任务。适合物品较多、人员出行距离较远的场所。
移动手推车/手推车
推/拉现有手推车。无需更换设备即可投入现用。
废料及辅助材料收集
定期进行的收集工作。重复固定路线的流程是很容易入手的领域。
验证前应检查的事项
这是否属实主要取决于对象和场地条件。
- 物体的形状和变化
- 它的形状是相同的还是每次都会改变？变化越大，就越强调视觉感知和学习。
- 重量和易于抓握
- 除了承重能力外，还要检查是否有可抓握的表面或是否变形。这与手牌的选择有直接关系。
- 运输距离及路线
- 地板表面、台阶、门和人流量。这将影响运输方式的选择。
- 所需节拍时间
- 是不是必须要和人类一样的速度，或者说慢一点也能达到吗？您的决定将取决于这是否现实。
- 失败的影响
- 如果你把它掉下来，它会断裂还是线路会停止？它成为确定安全条件以及如何进行验证的标准。
- 操作人员制度
- 谁将负责启动、充电和异常响应？取决于实施后是否继续。
常见问题
AGV和AMR有什么区别？
AGV和AMR专门用于运输，装卸任务一般由人类执行。移动机械手有手臂，因此它们可以处理从拾取、运输和放置物品的所有事情。哪个更合适取决于工艺，因此我们还建议利用现有设备的配置。
它可以承受多少重量？
它根据飞机和手的配置而变化。如果您让我们知道物体的重量和形状，我们将建议可以处理它的配置。除了有效负载能力之外，抓握表面的存在也是一个重要条件。
物体的形状每次都会发生变化。你能处理这个吗？
这是一个很难通过提前写下动作来应对的领域。模仿学习/VLA 方法从人类工作演示中学习动作，可能是有效的。首先，我们将在实际机器上检查可行性。
我可以在不停止现有线路的情况下进行验证吗？
有一种方法可以通过模拟验证进入。我们使用 NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab 来重现环境并优化条件，然后再将其转移到实际机器上。最终确认将在实际机器上进行。
运输、拣选实机验证
请告知对象、运输路线、目前工人人数。从专注于一个流程的 PoC 中，我们确定了适用的条件。
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