PICO VR/全身遥操作环境搭建支持通过连接VR耳机和全身强化学习控制，我们实现了人形机器人直观的全身遥控和数据采集。
我们通过结合VR耳机/运动追踪器（PICO等）和全身平衡控制策略（NVIDIA GEAR-SONIC等），支持构建Unitree G1等双足类人机器人的实时全身遥控环境。除了操作上半身的手臂和手腕外，还可以远程控制上半身保持平衡的蹲伏、扭转、移动等全身动作，可以作为远程干预采集演示数据和事件以及演示实验的基础。
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咨询内容及成果
- 目标飞机
- Unitree G1 EDU（29DoF配置等）等二次开发兼容人形机器人
- 操作装置
- 与 PICO VR 耳机/跟踪器或引导臂/数据手套配合使用的配置
- 控制基地
- 与 NVIDIA GEAR-SONIC 的全身强化学习策略协作、DDS/ROS 2 通信、坐标/关节映射设置
- 安全设计
- 操作程序包括软停止、初始姿态转换、提升设备和安全围栏，以防通信延迟或跟踪丢失
- 可交付成果
- 遥控执行环境设置、启动/校准程序手册、实机操作讲座
- 价格
- 个人估计取决于您是否有设备、手动配置以及额外的数据记录功能范围。
推进方式
我们会向您询问目前的情况、目标飞机、现场条件和期望的时间，然后在同意实施范围和前提条件后开始工作。可交付成果和价格将在单独的报价中指定。
三大技术支撑，从上半身遥控拓展到“全身协同遥控”
VR追踪到机器人全身坐标的实时转换
使用 VR 设备捕获操作员头部、手部和臀部的运动，并以最小的延迟重新定位到人形机器人的关节空间。我们将开发一个校准程序来吸收高度和范围的差异。
通过全身强化学习策略保持动态平衡（GEAR-SONIC等）
集成的全身控制系统使下半身能够自动补偿重心，即使在向前伸展手臂或弯曲膝盖去够低的物体时也是如此。我们在自己的实验室基于G1 EDU实机验证知识构建依赖库和通讯设置。
同时记录多模态表现数据，用于模仿学习和VLA学习
以时间同步的方式记录全身遥操作时的机器人视角摄像机图像、全身关节角度和扭矩以及VR操作命令。连接到LeRobot等格式的转换管道，并积累可直接用于后续自主学习的数据。
NVIDIA GEAR Sonic × Unitree G1：实机运行验证
我们在 Unitree G1 实机上运行了 NVIDIA GEAR Sonic，并验证了其运行情况。以下视频展示了验证过程。
Gemini 4 Argon × Unitree G1：将视觉转化为行动的自主抓取演示
我们使用Gemini 4 Argon进行了实际机器测试，其中Unitree G1抓取并举起塑料瓶。不使用硬编码运动； AI直接将相机的视觉信息转化为动作。
即使你改变了物体的位置并再次放置它，人工智能也会从视觉上了解情况并产生抓取动作。我们还接受使用Unitree G1实施物理AI/VLA以及针对目标业务量身定制的PoC/演示实验的合同开发。
常见问题
PICO VR/全身遥操作环境搭建支持需要什么？
我们通过结合VR耳机/运动追踪器（PICO等）和全身平衡控制策略（NVIDIA GEAR-SONIC等），支持构建Unitree G1等双足类人机器人的实时全身遥控环境。除了操作上半身的手臂和手腕外，还可以远程控制上半身保持平衡的蹲伏、扭转、移动等全身动作，可以作为远程干预采集演示数据和事件以及演示实验的基础。具体工作范围将在开始工作前确认并商定，包括机器人、场地和期望的交付成果。
PICO VR/全身遥操作环境搭建支持的成本和交付范围是如何确定的？
我们将确认目标飞机、机器数量、实施地点和所需的交付成果，并提供可用性、工作范围、完成条件和成本的单独估计。
仅使用全身遥控操作是否可以完全稳定地执行从步行到复杂任务的所有任务？
在目前的技术水平下，在某些情况下，由于地板摩擦力的变化、手臂突然摆动或过度前倾，可能会失去平衡。为此，我们首先使用固定支架和龙门架（悬挂装置）进行安全的逐步验证，明确在地板上站立和行走的允许速度和移动范围，然后搭建操作环境。
PICO VR/全身遥控环境搭建支持咨询
请告知我们目标飞机、位置、您想要解决的问题以及期望的时间。我们将通知您实施细节和估算。
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