Unitree R1 二次开发/强化学习/自定义行为实现支持从搭建轻量紧凑的人形机器人“Unitree R1”的二次开发环境到实现MuJoCo/mjlab强化学习和实际机器操作。
这是二次开发和定制动作实现服务，充分发挥小型人形“Unitree R1”的潜力，该人形身高约123厘米，体重约29公斤，全身有26个自由度。 EmplifAI 使用我们自己的 fork“unitree_rl_mjlab”，并拥有真人视频运动生成、PPO 强化学习、ONNX 输出、Sim2Sim 物理验证以及在实际 R1 机器上实现 20 多种连续手势、行走时的运动和返回站立的跟踪记录。我们提供从建立初始开发环境、购买和租赁 R1 到制定活动、客户服务和研发专属政策的持续支持。
Unitree R1 咨询二次开发、强化学习、自定义行为实现支持
咨询内容及成果
- 目标飞机
- Unitree R1（基于EDU等开发兼容型号进行二次开发。机器人也支持销售和租赁）
- 主要规格
- 身高约123厘米，重量约29公斤，全身26个自由度（重量轻，易于操纵和运输）
- 开发支持范围
- SDK/通信初始设置、MuJoCo/mjlab强化学习环境搭建、自定义行为策略学习、Sim2Sim/实机部署
- 实施示例
- 行走时在多种手势、上半身信号和手势之间切换、恢复稳定的站立位置、舞蹈/公关动作
- 可交付成果
- 训练好的ONNX模型/检查点、执行脚本/配置文件、Sim2Sim评估报告、操作流程手册
- 价格
- 个人估算取决于目标机器人的配置、要创建的操作数量/难度以及是否需要实际机器验证。
推进方式
我们会向您询问目前的情况、目标飞机、现场条件和期望的时间，然后在同意实施范围和前提条件后开始工作。可交付成果和价格将在单独的报价中指定。
支持比G1更轻、更紧凑的“Unitree R1”在研究和活动演示中的使用的三种方式
01 开发利用29kg轻量化车身的安全演示动作
与重约 35 公斤的 G1 相比，R1 更小、更轻（约 29 公斤，高 123 厘米），使其易于在商业设施、展览摊位和大学实验室中操作。我们将构建一个控制包，在会场稳定地播放引人注目的手势、问候语、舞蹈和姿势切换。
02 使用unitree_rl_mjlab进行PPO强化学习和Sim2Sim物理验证
从真人视频和关键帧中生成 R1 的 26 自由度轨迹，并通过 PPO 学习全身控制策略。在部署到实际机器上之前，我们通过模拟定量测试完成率、跟踪误差、倾覆和扭矩饱和。
03 集成实现中途切换、边走边做手势、返回站姿
除了再现单个动作之外，我们还将构建一个实际的操作系统，包括多个学习策略之间的平滑切换、迈步或行走时的上半身动作以及不良姿势时的恢复程序。
NVIDIA GEAR Sonic × Unitree G1：实机运行验证
我们在 Unitree G1 实机上运行了 NVIDIA GEAR Sonic，并验证了其运行情况。以下视频展示了验证过程。
Gemini 4 Argon × Unitree G1：将视觉转化为行动的自主抓取演示
我们使用Gemini 4 Argon进行了实际机器测试，其中Unitree G1抓取并举起塑料瓶。不使用硬编码运动； AI直接将相机的视觉信息转化为动作。
即使你改变了物体的位置并再次放置它，人工智能也会从视觉上了解情况并产生抓取动作。我们还接受使用Unitree G1实施物理AI/VLA以及针对目标业务量身定制的PoC/演示实验的合同开发。
关于机器人在汤岛实验室的租赁和开发使用（运费折扣）
在目标机器人日程开放期间，我们不仅接受外部场地的交付租赁，还接受在东京文京区的EmplifAI汤岛办公室（一楼实验室）的现场租赁、操作开发和实际机器验证。
如果您在汤岛实验室现场使用，则无需包装和运输机器人来回，因此与常规送货租赁相比，我们可以为您提供运输费用折扣（无运输费用和本地使用折扣）。它还可以用于按小时或按天进行现场开发，或者在配备烙铁和六角扳手套件的环境中进行实际机器测试。
关于根据咨询期间的价格波动和早期咨询折扣
如果您在租赁开始日期之前提出请求，费用将比平时更高，因为需要紧急安排、提前检查、运输和机器人的工作人员优先协调。
另一方面，如果您在知道您的日程和计划后立即联系我们，我们会考虑折扣，因为我们可以进行有计划的安排。即使机器人的详细信息和性能尚未最终确定，请尽快联系我们。
租赁、长期使用与融资租赁咨询
除短期租赁外，考虑长期使用或融资租赁时也欢迎咨询。我们会确认所需机型、数量、使用期限与用途，并逐项说明可否提供及合同条件。
短期租赁与融资租赁在合同期限、维护和提前解约等条件方面有所不同。并非所有设备均可提供融资租赁，需根据设备和合同条件分别确认。
常见问题
Unitree R1 二次开发/强化学习/自定义行为实现支持需要什么？
这是二次开发和定制动作实现服务，充分发挥小型人形“Unitree R1”的潜力，该人形身高约123厘米，体重约29公斤，全身有26个自由度。 EmplifAI 使用我们自己的 fork“unitree_rl_mjlab”，并拥有真人视频运动生成、PPO 强化学习、ONNX 输出、Sim2Sim 物理验证以及在实际 R1 机器上实现 20 多种连续手势、行走时的运动和返回站立的跟踪记录。我们提供从建立初始开发环境、购买和租赁 R1 到制定活动、客户服务和研发专属政策的持续支持。具体工作范围将在开始工作前确认并商定，包括机器人、场地和期望的交付成果。
Unitree R1 二次开发、强化学习、自定义行为实现支持的成本和交付范围是如何确定的？
我们将确认目标飞机、机器数量、实施地点和所需的交付成果，并提供可用性、工作范围、完成条件和成本的单独估计。
我不确定是基于Unitree R1还是Unitree G1开发。是否可以进行比较咨询？
是的。 EmplifAI 拥有 G1 和 R1 的实际机器操作和强化学习/运动开发的记录。我们会根据您的预算、交货/运输的便利性以及是否需要用手抓握产品来推荐最合适的机器人（如果您需要5指手等，则为G1，如果您需要轻量的全身手势、展览/移动等，则为R1）。
Unitree R1 二次开发、强化学习、自定义行为实现支持咨询
请告知我们目标飞机、位置、您想要解决的问题以及期望的时间。我们将通知您实施细节和估算。
Unitree R1 咨询二次开发、强化学习、自定义行为实现支持