Sim2Real 开发支持在 NVIDIA Isaac Sim・Isaac 实验室，
从模拟到实机验证。
我们支持在虚拟环境中学习和评估机器人工作并将其应用于实际机器的开发。从环境构建到实际机器的误差学习和调整，我们将提出一系列适合当前问题的工作。
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工厂/仓库运输模拟
Unitree G1
Isaac Sim 中的物理模拟验证了双手握住 0.25 kg 盒子，行走约 1.2 m，并将其放置在另一个平台上的行为。这不是实际机器的视频。
RealMan RMC-AIDAL
我们握住一个假设的运输箱的手柄，该运输箱的机身尺寸为 30 x 20 x 20 cm，总重量为 10 kg，并验证了用轮子运输它约 1.2 m、将其放在支架上然后释放的过程。这是物理模拟，修正了公共CAD模型的重心和接触设置，并不保证实际机器的负载能力。
RealMan RMC-AIDAL：用双臂运输 10 公斤箱
我们验证了用双手使用左右手柄握住一个假设的运输箱，其机身尺寸为 30 x 40 x 20 cm，总重量为 10 kg，运输约 1.2 m，并将其放置在支架上的操作。运输过程中，左右手的接触和负载分配都会被记录。这是物理模拟，修正了公共CAD模型的重心和接触设置，并不保证实际机器的负载能力。
您还可以咨询我们针对您的业务量身定制的模拟和演示实验，例如补充货架、供应零件箱和分类。
环境/盒子 3D 材质： NVIDIA SimReady / codepawl/simready-glb · CC BY 4.0 · 我们正在调整材质转换、尺寸和显示材质。
组织在何处继续使用 Sim2Real
您可以向我们咨询诸如“我想引入Isaac Sim”、“它在模拟中可以工作但在实际机器上不稳定”以及“我想为机器人学习创建一个验证环境”等问题。
模拟环境搭建
我们组织目标机器人和工作环境，并支持创建验证所需的环境，例如引入模型、设置关节、物理参数和传感器。
学习/评估设计
定义任务、观察、控制输入和评估指标。您可以向我们咨询强化学习/模仿学习的选择、学习数据、奖励设计等。
迁移/验证到实际机器
检查控制周期、传感器和执行器特性的差异。使用实际机器评估结果并检查模拟条件和控制。
NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab 的利用
将根据飞机、用途和现有环境来考虑使用的软件和学习方法。
- Isaac Sim
- 用于机器人/工作环境模拟、传感器评估和合成数据生成的平台。
- Isaac Lab
- 基于 Isaac Sim 的机器人学习框架。用于构建强化学习和模仿学习等环境。
- 与实机误差调整
- 考虑改变摩擦、质量和延迟等条件的域随机化，以及基于实际测量的参数调整。
- 实机配合
- 检查现有的ROS 2和飞行器SDK等控制接口并设计连接方法。
确定目标和评价指标，从小验证开始。
在确认目标工作、飞机和当前模型数据后，我们组织验证目标和交付成果。我们设定了抓取成功率、运动稳定性、工作时间等评价指标，并将仿真结果与实机进行了比较。
环境设置、学习代码和评估报告等可交付成果以及实际设备验证的范围将在项目开始之前达成一致。也可以对一项任务进行 PoC。
有关 Sim2Real 开发支持的常见问题
什么是 Sim2Real？
这是一种将通过模拟学习和验证的机器人控制转移到实际机器上的开发方法。由于实际机器和模拟之间的摩擦力、质量、传感器误差、通信延迟等存在差异，因此在设计和评估时有必要考虑这些差异。
Isaac Sim 和 Isaac Lab 有什么区别？
NVIDIA Isaac Sim 是一个处理机器人、工作环境、传感器等的仿真平台。Isaac Lab 是一个基于 Isaac Sim 的机器人学习框架，用于开发强化学习、模仿学习等。根据您的目的将它们组合起来。
我可以咨询一下关于搭建模拟环境的问题吗？
是的。我们还接受针对必要流程的咨询，例如环境构建、现有模型的调整、学习环境的准备、迁移到实际机器的评估等。请告诉我们您当前的环境和挑战。
我们可以讨论使用 Unitree 机器人进行验证吗？
请告诉我们您正在考虑的飞机，例如 G1、H2、Go2 等，以及您将要做的工作。我们将确认模型、SDK/控制接口、飞机开发规范的可用性，并提出支持范围。您还可以咨询飞机租赁事宜。
开发成本和时间是多少？
它根据目标机器人、模型数据的有无、工作的难度以及实际机器评估的范围而有所不同。首先，我们整理验证目标和评估指标，并估算每个过程的范围、成本和周期。
Sim2Real/Isaac Sim 开发咨询
请告诉我们目标机器人、您想要完成的工作以及您当前的开发环境。即使需求和技术选型尚未确定，您也可以向我们咨询。
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